会上可能听到：“第一段已经出了导航路径。——规划器是不是照着这条线开就行？”
它到底是什么意思
它是一类两段式端到端方案里的专门构件：第一段输入导航、结合车流，输出一条宏观的行驶参考线；第二段以它为输入生成轨迹。它解决车道级的方向和车道选择，在小路和非结构化道路上更稳、更长时。它自己也是模型预测的：会抖、会偏航、会弯折，上游的 SD 路由一跳变，它也跟着跳。
两个最容易混的区分：参考线不是轨迹（参考线是几何基准和长期方向，轨迹是能控车的未来状态序列）；导航路径不是行为生成器（它表达路线约束，不含避障、动力学、舒适性和实时交互）。
最适合它发挥作用的场景：路口择道和非路口的复杂择道（感知看不全，SD 行点质量又差，它学过人怎么开，能帮着提前选对出口）、地下停车场（没有稳定的车道几何，核心问题就是「该往哪走」）、通行概率估计。常规路段择道不用它：感知的车道线更可靠。环岛、主辅路分叉要的超视距车道联通关系来自 SDPro，不是它。
机制图解
「往前 500 米右转」
导航路径战略：该走哪条车道、哪个出口。不含避障、动力学、实时交互
轨迹战术：接下来几秒每个时刻车在哪、多快、什么朝向。能直接控车
容易搞混的地方
常见误解
导航路径就是模型该开的轨迹
正确理解
它更像战略地图。轨迹还要考虑障碍物、动态交互、车身动力学、舒适性和规则
常见误解
参考线 = 轨迹
正确理解
参考线是几何基准和长期方向，轨迹是可控车的未来状态序列
看懂之后可以追问
- 导航信息不可用或者延迟的时候，模型的行为是什么？现实中 SD 模块会卡顿、地图会短暂不可用。模型如果过度依赖完美导航输入，这类退化会直接变成路口走错。
- 我们对导航输入做了哪些增强？覆盖了定位漂移和行点缺失吗？导航增强不是让输入变随机，而是主动注入真实世界会出现的退化。没做增强的模型在实车上会脆。
沿着主线继续
先知道
- 两段式——第一段输出结构化世界（目标、车道线、交通灯），第二段基于它生成轨迹——用信息压缩换可解释和可控。
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